mujoco-200-tutorials-Lec11: Initial Value Problem using optimization

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optimization을 이용해서 Initial Value Problem을 해결해보자.

Full code

코드를 돌려보면, v=54.737026, theta=0.384417 time_of_flight=0.100000으로 최적의 제어변수를 얻을 수 있다.

test.c
constrained.cc
test.xml

문제상황

optimal condition

이 조건은 boundary와 equality constraint만 존재한다.
+) lower boundary가 0이면 적분시 에러가 발생하기 때문에 0.1로 둔다.
+) time_of_flight는 theta와 v, x_end, z_end로 이루어진 운동방정식에 의해 결정되지만, cost함수가 되어 더 빠른 궤적을 찾게한다.