ros1_cheat_sheet

ROS1은 shell environment를 사용하는 combining spaces의 개념에 의존하기 때문에,
shell environment가 제대로 setup되는 것이 중요하다.
다음 명령으로 ROS_PACKAGE_PATH, ROS_ROOT 등 유용한 변수들을 확인할 수 있다.

printenv | grep ROS

ws의 src에서 catkin_make할 때마다 다음의 명령을 실행해야한다.(zsh기준일때)

source devel/setup.zsh

다음은 ROS_PACKAGE_PATH내에 존재하는 package에 대한 명령들이다.

# package 위치출력
rospack find [package_name]
# package/stack(/subdir)으로 cd
roscd <package-or-stack>[/subdir]
# package/stack(/subdir)에 대해 ls
rosls <package-or-stack>[/subdir]

package의 dependency 출력

# first dependency
rospack depends1 rospy
# all nested dependency
rospack depends beginner_tutorials

package를 생성하는 방법(src내에서 한다)

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

이후 dependency관련은 package.xml에서, build관련은 CMakeLists.txt에서 조정한다.

package를 빌드하는 방법(src위에서 한다. build, devel과 같은 level)

# package가 정의(CMakeLists.txt, [package name])된 directory가 'src'(default)인 경우
catkin_make
# package가 정의(CMakeLists.txt, [package name])된 directory가 'my_src'인 경우
catkin_make --source my_src
# CMake project 빌드 내부과정에 "make install"이 포함된 경우
catkin_make install  # (optionally)

node