utterances GitHub issues 기반으로 만들어진 lightweight comments widget이다. 블로그 post, wiki pages등에 comment를 달면, GitHub issues에 등록된다. gitblog post하단에 comment를 입력할 수 있는 기능을 추가하기위해, open source인 utterances...

개요 로컬에서는 Chirpy 테마가 적용된 페이지를 수정 e.g., 디자인 수정, 업로드/삭제 등을 하면 실시간 반영이 되지만 gitblog에는 정상적으로 배포가 되었음에도 불구하고 수정사항이 실시간 반영되지 않는다. 이에 대한 임시 해결책으로 웹 브라우저 내에서 강한 새로고침 (Ctrl+Shift+R 또는 Cmd+Shift+R)을 통해 수정사항이 적...

포스팅 시, 주로 사용하는 markdown 구문 정리 Lists Ordered list 1st item 2nd item 3rd item Unordered list Chapter Section Paragraph ToDo lis...

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c code Quaternion, Euler, Matrix변환 필수x100 시청영상 아래 영상은 Quaternion은 complex를 확장한 것이고, Quaternion에 unit quaternion을 곱하는 것은 4d hypersphere의 회전임을 직관적으로 설명하는 3Blue1Brown의 감동적인 영상이다. Visualizing quaterni...

결론 결론부터 말하자면, np.dot은 dot product이고, 피연산자가 둘다 2d일때만 특수하게 matrix product이며 수학적으로 **matrix product와 tensor product는 다른 거였다. matrix가 tensor의 일종이니까, np.dot에서 고차원 tensor인 2x2x2 array는 tensor product로...

LQR optimal control이론은 최소비용으로 dynamic system을 다루고자하는 이론이다. system dynamics가 linear differential방정식이고, cost가 quadratic function이면, 이러한 dynamics를 control하는 경우를 LQ problem이라고 한다. 이 이론의 주요 결과중 하나는, 해당...

lecture_url mujoco docs NLopt docs slope를 내려가는 bipedal motion을 만들어보자! (hip joint의 gain을 tuning하지않으면 drunken gait이다. chaotic solution을 만족하는 gain을 tuning하면 대칭적인 gait를 얻을 수 있다.) drunken gait를 유발하...

lecture_url mujoco docs NLopt docs 이번에는 IK를 nonlinear optimization sw인 NLopt를 이용해서 풀어보자. 거의 치트키인거같으니까 너무 심취하지말자.. Full code test.c constrained.c xref_zref.m test.xml mjData* dsim (for simulator...

lecture_url docs 2-D hopper에 대해 fsm으로 제어해보자.\ knee의 position control\ torso의 height control 구조 FSM state transition Full code test.cc test.xml knee의 position control void mycontro...

lecture_url docs hybrid systems: systems with continuous and descrete dynamics/modes floating base를 가진 pendulum의 dynamics를 확인해보자. floating base를 가진 pendulum의 constraint force를 확인해보자. FSM으로 hybri...

lecture_url mujoco docs NLopt docs optimization을 이용해서 Initial Value Problem을 해결해보자. Full code 코드를 돌려보면, v=54.737026, theta=0.384417 time_of_flight=0.100000으로 최적의 제어변수를 얻을 수 있다. test.c constrain...

lecture_url NLopt_Reference Nlopt20분강의 강의 article nonlinear optimization SW인 NLOPT를 install하고, 간단한 예제를 running해보자.\ tutorial gcc tutorial.c -o tutorial -w -lnlopt -lm #include <stdio.h> ...

lecture_url docs Balance control of acrobot! underactuated 2 link open chain에서 첫번째 joint에 actuator가 있다면 pendubot, 두번째 joint에 actuator가 있다면 acrobot이다. underactuated system은 DOF > # of actua...

lecture_url docs 이번 시간에는 torque를 출력변수로하는 position control을 하려는 게 아니고, Jacobian과 Inverse Kinematics(IK)를 위한 Jacobian(여기서는 3D position에 대한)의 사용에 관심이 있다. jacobian (jacobi matrix나 jacobi determinant...

lecture_url docs what is Finite State Machine(FSM)? how to create trajectory? how to follow trajectory? Full code test.cc test.xml solve_polynomial.m time_position_plot.m FSM FSM은 유한한 개수의 상...

cheet sheet 1.moment of inertia \(I = i_{xx}cos^2\alpha + i_{yy}cos^2\beta + i_{zz}cos^2\gamma + 2i_{xy}{cos\alpha}{cos\beta} + 2i_{yz}{cos\beta}{cos\gamma} + 2i_{xz}{cos\alpha}{cos\gamma}\) - 식(...

tensor의 수학적 정의는 “벡터 공간 및 그 쌍대공간들을 일종의 ‘곱연산’을 사용해 복합적으로 연결시킨 구조”이다. 선형대수학이 나오는 전반에서 사용되며, 미분기하학과 대수학에서 텐서서술이 약간 다르다. 이런 방식의 이해는 엄밀하지만 수학적 정의를 학습하는데 오래 걸린다.. 필자는 로봇운동을 설명하기위한 고전역학에서 필요한 tensor만 알면된...

Spot-MuJoCo-ROS2 ref: ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction gym-gazebo

https://arxiv.org/pdf/1903.06282.pdf 관련 내용 수업(the constructor.ai) Git을 이용한 협업 소프트웨어 개발 로봇 공학을 위한 C++ 프로그래밍 기술 ROS 1 및 ROS 2 기초 URDF로 로봇 모델링 - ROS2 TF ROS2로 로봇 프레임 변환 Gazebo (Ignition)를 사용한 로봇 시뮬레이...